[发明专利]使用规划的机器人行进路径的导航有效
| 申请号： | 201780027261.4 | 申请日： | 2017-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109196433B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 布鲁斯·韦尔蒂;布拉德利·保威斯;埃里克·塔潘 | 申请（专利权）人： | 轨迹机器人公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B25J5/00;B25J11/00;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 北京市立方律师事务所 11330 | 代理人： | 谢玉斌 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种生成环境的导航地图的方法，其中，多个机器人将在该环境中导航，该方法包括获取由多个像素限定的环境的图像，每个像素具有成本值。该环境包括固定物体的图像，固定物体的图像具有与其位置相对应并具有第一定义成本值的像素集。该方法包括获取机器人的规划路径图像，其包括与环境中的每个机器人的位置相对应的第一像素集和邻近于第一像素集并沿着朝向目的地的规划行进路径延伸的第二像素集。每个机器人的第一像素集具有第一定义成本值，第二像素集具有第二定义成本值。第二个定义成本值小于第一个定义成本值。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 规划 机器人 行进 路径 导航 | ||
【主权项】：
1.一种生成环境的导航地图的方法，其中，多个机器人将在所述环境中航行，所述方法包括：获取所述环境的图像，所述图像由多个像素限定，每个像素具有与之相关联的成本值；其中，所述环境的图像包括至少一个固定物体的图像，所述至少一个固定物体的图像包括与所述至少一个固定物体在所述环境中的位置相对应的像素集，与所述至少一个固定物体的位置相对应的所述像素集具有第一定义成本值；以及获取所述环境中的所述多个机器人中的每一个的规划路径图像，所述规划路径图像包括针对每个机器人的与每个机器人在所述环境中的位置相对应的第一像素集，以及邻近于所述第一像素集并沿着每个机器人朝向目的地的规划行进路径延伸的第二像素集；每个机器人的所述第一像素集中的像素具有所述第一定义成本值，每个机器人的所述第二像素集中的像素具有第二定义成本值；其中，所述第二定义成本值小于所述第一定义成本值。
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