[发明专利]使用平面镜校准立体成像系统的方法和计算机程序产品

摘要

一种通过使用至少一个相机和平面镜校准立体成像系统的方法，每个相机由相应的相机设备承载，该方法包括以下步骤：‑通过所述至少一个相机获取至少两个图像(S200)，每个图像从不同的相机位置拍摄并包含用于拍摄所述图像的相机的镜像视图的影像、以及一物体的镜像视图的影像，从而获取物体的多个视图，‑在每个图像中找到图像拍摄相机的镜像视图的影像的中心(S202)，‑获取所述至少一个相机的像素焦距(S204)，‑从图像拍摄相机的镜像视图的中心确定平面镜的法向量的方向(S206)‑对于每个图像，通过使用(i)相机设备上的参考点，所述参考点在相机坐标系中具有已知坐标，以及(ii)相机设备的镜像视图的对应点的坐标，确定相机和平面镜之间的距离(S208)，‑通过使用镜平面的法线的方向和距离以及相机的像素焦距来确定所述至少一个相机的坐标系中的镜面方程(S210)，‑定义镜平面的向上向量(S212)，‑在镜平面中选择参考点(S214)，‑定义参考坐标系，其中所述参考点作为其原点，并且所述向上向量作为其竖直的y轴(S216)，‑对于每个图像，分别确定从图像拍摄相机的坐标系到镜坐标系的坐标变换(S218)，‑对于每个图像，确定从各自的镜坐标系到所述参考坐标系的变换(S219)，和‑对于任何一对图像，确定从第一图像拍摄位置的相机坐标系到第二图像拍摄位置的相机坐标系的坐标变换(S220)。

主权项

1.一种通过使用至少一个相机、和平面镜校准立体成像系统的方法，每个相机由相应的相机设备承载，所述方法包括以下步骤：‑通过所述至少一个相机获取至少两个图像(S200)，每个图像从不同的相机位置拍摄，并包含用于拍摄所述图像的相机的镜像视图的影像、以及一物体的镜像视图的影像，从而获得所述物体的多个视图，‑在所述至少两个图像中的每个中找到图像拍摄相机的镜像视图的影像的中心(S202)，‑获取所述至少一个相机的像素焦距(S204)，‑根据所述图像拍摄相机的镜像视图的中心确定所述平面镜的法向量的方向(S206)‑对于所述至少两个图像中的每个，通过使用(i)所述相机设备上的参考点，所述参考点在相机坐标系中具有已知坐标，以及(ii)所述相机设备的镜像视图的对应点的坐标，确定所述相机和所述平面镜之间的距离(S208)，‑通过使用所述平面镜的平面法线的方向和距离以及所述相机的像素焦距来确定所述至少一个相机的坐标系中的镜面方程(S210)，‑定义所述平面镜的平面的向上向量(S212)，‑在所述平面镜的平面中选择参考点(S214)，‑定义参考坐标系，其中所述参考点作为其原点，并且所述向上向量作为其竖直的y轴(S216)，‑对于每个图像，分别确定从所述图像拍摄相机的坐标系到镜坐标系的坐标变换(S218)，‑对于每个图像，确定从各自的镜坐标系到所述参考坐标系的变换(S219)，和‑对于任意一对图像，确定从第一图像拍摄位置的相机坐标系到第二图像拍摄位置的相机坐标系的坐标变换(S220)。