[发明专利]机器人车辆的定位有效
| 申请号： | 201780031482.9 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109154827B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | D.霍尔兹 | 申请（专利权）人： | X开发有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 邵亚丽 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种示例方法，包括基于来自机器人上的至少一个传感器的传感器数据确定相对于机器人的多个候选地标的位置。该方法还包括确定多个样本集，其中每个样本集包括多个候选地标的子集和多个对应的映射地标。该方法还包括为每个样本集确定将来自子集的候选地标与对应的映射地标相关联的变换。该方法还包括将为每个样本集确定的变换应用于多个候选地标，以基于变换的多个候选地标与多个相邻的映射地标之间的距离来确定与每个样本集相关联的内点的数量。该方法还包括基于与每个样本集相关联的内点的数量从多个样本集中选择样本集。该方法还包括基于所选择的样本集来估计机器人的姿势。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 车辆 定位 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：基于来自机器人的至少一个传感器的传感器数据确定相对于机器人的多个候选地标的位置；确定多个样本集，其中每个样本集包括所述多个候选地标的子集和多个对应的映射地标；为每个样本集确定来自子集的候选地标到对应的映射地标相关联的变换；将为每个样本集确定的变换应用于所述多个候选地标，以基于变换的多个候选地标与多个相邻的映射地标之间的距离来确定与每个样本集相关联的内点的数量；基于与每个样本集相关联的内点的数量从多个样本集中选择样本集；和基于所选择的样本集来估计机器人的姿势。
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