[发明专利]机器人控制装置有效
| 申请号： | 201780031483.3 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN109153134B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 冈原卓矢;白土浩司 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;张天舒 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种在作业者和机器人共享作业空间并进行作业时，维持高的作业效率并使两者的碰撞的可能性降低的机器人控制装置，具有：机器人控制状态测量部(102)，其对机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部(104)，其在从作业工序开始至结束为止的作业者的作业动作中，将包含作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对作业者当前进行的作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部(105)，其基于作业区域及机器人控制状态生成向机器人的动作指令(105a)，机器人指令生成部(105)根据机器人是否存在于作业区域内，对向机器人的动作指令(105a)进行变更。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其对与进行预先设定有作业内容的大于或等于一个作业工序的作业者共享作业空间而进行动作的机器人进行控制，该机器人控制装置的特征在于，具有：机器人控制状态测量部，其对所述机器人的位置及姿态即机器人控制状态进行测量；作业区域设定部，其在从所述作业工序开始至结束为止的所述作业者的作业动作中，将包含所述作业者的身体所占有的空间在内的区域针对每个作业工序进行存储，基于对所述作业者当前进行的所述作业工序进行指定的作业工序指定信号，对与所述作业者的当前的作业工序相对应的作业区域进行设定；以及机器人指令生成部，其基于所述作业区域及所述机器人控制状态生成向所述机器人的动作指令，所述机器人指令生成部根据所述机器人是否存在于所述作业区域内，对向所述机器人的动作指令进行变更。
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