[发明专利]用于定向工业机器人的方法和工业机器人有效
| 申请号： | 201780034042.9 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN109153125B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | G.冯维歇特;W.法伊滕;K.武尔姆 | 申请（专利权）人： | 西门子股份公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 赵伯俊;李雪莹 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 从安装在固定的工业机器人（1）的不同轴（11、12、13、14）上的传感器（21、22、23、24）的信号中提取环境特征（31、32、33、34）。其中借助于用于同时定位和创建地图的SLAM算法来同时确定绝对坐标系（2）和环境地图，其中所述环境地图描绘所提取的特征，并且在绝对坐标系中确定工业机器人可动部件的绝对姿态。该方法将移动式机器人的同时定位技术（即确定位置和方向）和建立环境特征地图的技术转用于固定工业机器人的定向。该方法基于安装到可动部件上的传感器的测量。有利地，还附加地考虑了获取关节位置的传感器。该方法的优点在于：即使对于不精确或者弹性的工业机器人以及针对不同负载也获取到绝对位置和方向。另外，可以在工业机器人的模型中确定参数，因此可以在必要时改进工业机器人的位置和方向的测量精度以及改进工业机器人的控制。不再强制性需要外部校准设备和特殊校准过程。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 定向 工业 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1. 定向工业机器人的方法，‑ 其中，从安装在工业机器人（1）的可动部件上的至少一个成像传感器（21、22、23、24）的信号中提取环境的至少一个特征（31、32、33、34），在工业机器人（1）执行运动之前、期间或者之后，并且‑ 其中，借助于用于同时定位和创建地图的SLAM算法来同时‑ 确定绝对坐标系统（2）和环境地图，其中环境地图描绘所述至少一个提取的特征（31、32、33、34），以及‑ 确定工业机器人可动部件的绝对姿态，其中所述绝对姿态是在绝对坐标系中的姿态。
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