[发明专利]连杆促动装置的操作装置和连杆促动系统

摘要

本发明提供一种连杆促动装置的操作装置，其中，容易进行构成目标的前端姿势的教导，并且向角度坐标体系的输入变换在不进行收敛运算的情况下简单而快速地进行。在连杆促动装置(50)中，相对于基端侧的连杆枢毂(2)，前端侧的连杆枢毂(3)经由3组以上的连杆机构(4)，以姿势可变更的方式连接，通过设置于2组以上的连杆机构(4)上的促动器(51)，任意地变更作为前端侧的连杆枢毂(3)相对于基端侧的连杆枢毂(2)的姿势的前端姿势。操作装置(62)包括：姿势获得机构(64)，该姿势获得机构(64)根据坐标位置(X’，Y’)，获得通过折角(θ)和回转角而表示的前端姿势，该坐标位置(X’，Y’)指前端侧的连杆枢毂(3)的球面连杆中心(PB)投影于2维的正交坐标体系(作业平面(W))上的坐标，该坐标体系中，原点(O’)位于基端侧的连杆枢毂(2)的中心轴(QA)的延长轴上，与该中心轴的延长轴相正交。

主权项

1.一种连杆促动装置的操作装置，包括：基端侧的连杆枢毂；前端侧的连杆枢毂；3组以上的连杆机构，该连杆机构设置于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂之间，以姿势能变更的方式将上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂而连接；促动器，该促动器设置于上述3组以上的连杆机构中的2组以上的连杆机构上，任意地变更上述前端侧的连杆枢毂相对于上述基端侧的连杆枢毂的姿势；上述连杆机构各自包括：基端侧和前端侧的端部连杆部件，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂上；中间连杆部件，该中间连杆部件的两端分别以旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上；上述操作装置包括姿势获得机构，该姿势获得机构根据下述坐标位置，获得通过折角和回转角而表示的前端姿势，该前端姿势由折角和回转角规定，该折角指相对于上述基端侧的连杆枢毂的中心轴，上述前端侧的连杆枢毂的中心轴倾斜的垂直角度，该回转角指相对于上述基端侧的连杆枢毂的中心轴，上述前端侧的连杆枢毂的中心轴倾斜的水平角度；该坐标位置指以上述基端侧的连杆枢毂的中心轴的延长轴，和与上述中心轴的延长轴相正交的2维的正交坐标体系的交点为原点，上述前端侧的连杆枢毂的球面连杆中心投影于上述2维的正交坐标体系上的坐标位置。