[发明专利]用于控制外科缝合和切割器械的系统和方法

摘要

本发明公开了各种示例，示例涉及用于操作外科器械的系统和方法，所述外科器械包括击发构件，所述击发构件能够沿纵向轴线在行程开始位置至所述行程开始位置远侧的行程结束位置之间朝近侧和远侧平移；刀，所述刀联接到所述击发构件；以及马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移。控制电路可通过向所述马达提供初始马达设置来接收击发信号并开始击发构件行程。所述控制电路可对于所述击发构件行程的开环部分维持初始马达设置。所述控制电路可接收描述在所述击发构件行程的所述开环部分期间所述击发构件的运动的击发构件运动数据，并且可至少部分地基于在所述击发构件行程的所述开环部分期间所述击发构件的所述运动来选择击发控制程序。

主权项

1.一种外科器械，所述外科器械包括：柄部；轴，所述轴从所述柄部朝远侧延伸；端部执行器，所述端部执行器定位在所述轴的远侧端部处，所述端部执行器包括：砧座，所述砧座包括接合斜坡；击发构件，所述击发构件能够沿所述端部执行器的纵向轴线从行程开始位置至所述行程开始位置远侧的行程结束位置朝近侧和远侧平移；刀，所述刀联接到所述击发构件；以及钉仓，所述钉仓包括楔形滑动件，所述楔形滑动件被定位成通过所述击发构件的远侧平移致动；马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移；马达控制器，所述马达控制器用于接收马达设定点并向所述马达提供驱动信号；以及控制电路，所述控制电路包括至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信的存储器设备，其中所述存储器设备包括指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时致使所述至少一个处理器：在刀推进的开始部分以已知的扭矩‑速度控制水平推进所述刀，直到所述刀在切割组织之前完全上升到所述砧座的所述接合斜坡。