[发明专利]用于检测被监测体积内入侵的方法和系统有效
| 申请号： | 201780038046.4 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN109362237B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 劳尔·布拉沃奥雷拉纳;奥利维厄·加西阿 | 申请（专利权）人： | 奥特赛艾特公司 |
| 主分类号： | H04N7/18 | 分类号： | H04N7/18;G08B13/181 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 南霆;李有财 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种检测被监测体积内入侵的方法，其中：N个三维传感器在各自局部坐标系(S)中采集局部点云(C)，中央处理单元(3)接收所采集的局部点云(C)，并且针对每个传感器(2)，通过将由所述三维传感器采集的局部点云(C)与被监测体积(V)的全局三维地图(M)对准，计算在被监测体积的全局坐标系(G)中的所述传感器(2)的更新的三维位置和定向，并且根据传感器(2)的更新的三维位置和定向从所述所采集的点云生成对准的局部点云(A)，通过比较所述对准的局部点云(C)的自由空间与全局三维地图(M)的自由空间，监测被监测体积(V)内的入侵。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检测 监测 体积 入侵 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于检测被监测体积内入侵的方法，其中，N个三维传感器(2)分别监测被监测体积(V)的至少一部分，并且分别与中央处理单元(3)通信，包括：‑所述N个三维传感器的每个传感器(2)采集所述传感器的局部坐标系(S)中的局部点云(C)，所述局部点云包括位于围绕所述传感器(2)并与被监测体积(V)重叠的局部体积(L)中的物体表面的一组三维数据点(D)，‑所述中央处理单元(3)从N个三维传感器(2)接收所采集的局部点云(C)，把所述所采集的点云(C)储存在存储器(5)中，并且，针对所述N个三维传感器(2)的每个传感器(2)，通过将由所述三维传感器采集的局部点云(C)与储存在存储器(5)中的被监测体积(V)的全局三维地图(M)对准，计算在被监测体积的全局坐标系(G)中的所述传感器(2)的更新的三维位置和定向，以及根据传感器(2)的更新的三维位置和定向，从所述所采集的点云(C)生成对准的局部点云(A)，‑通过比较所述对准的局部点云(C)的自由空间与全局三维地图(M)的自由空间，监测被监测体积(V)内的入侵。
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