[发明专利]用于机器人式的手术系统的操纵器的仪器携载装置有效
| 申请号： | 201780039940.3 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN109414297B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·卡古特;克里斯蒂安·特罗默尔 | 申请（专利权）人： | 阿瓦特拉医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/50 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 靖亮 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机器人式的手术系统的操纵器(1)的仪器携载装置(3)，其包括：三节段式的臂，作为开放式运动链的末端，该臂带有第一、第二和第三臂节段(3.1、3.2、3.3)；接口，用于使得第一臂节段(3.1)与所述操纵器(1)通过接口旋转关节(GS)连接；扭转关节(G3.1)，其使得所述第一臂节段(3.1)与第二臂节段(3.2)连接；第一旋转关节(G3.2)，其使得所述第二臂节段(3.2)与第三臂节段(3.3)连接；以及滑动关节(G3.3)，其使得所述第三臂节段(3.3)与仪器保持器(3.4)连接，该仪器保持器用于接纳带有仪器纵轴线(I)的外科仪器(4、5、18、19)。此外，该仪器携载装置(3)也包括控制部，该控制部带有用于所述扭转关节(G3.1)、所述第一旋转关节(G3.2)和所述滑动关节(G3.3)的传动部，用来使得各臂节段(3.1、3.2、3.3)和所述仪器保持器(3.4)彼此相对移动。对于这种仪器携载装置(3)，所述仪器保持器(3.4)与所述第三臂节段(3.3)通过无源的第二旋转关节(G3.4)连接，该仪器保持器围绕该第二旋转关节的轴线可自由旋转，其中，第一和第二旋转关节(G3.2、G3.4)的旋转轴线相互平行，由此，所述仪器纵轴线(I)可不受强制地经过枢转点(PP)，该枢转点在所述扭转关节的旋转轴线上位于从所述第二臂节段(3.2)伸出的延长部中。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 手术 系统 操纵 仪器 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人式的手术系统的操纵器(1)的仪器携载装置(3)，包括：‑三节段式的臂，作为开放式运动链的末端，所述臂带有第一、第二和第三臂节段(3.1、3.2、3.3)：‑接口，用于使得第一臂节段(3.1)与所述操纵器(1)通过接口旋转关节(GS)连接；‑扭转关节(G3.1)，其使得所述第一臂节段(3.1)与第二臂节段(3.2)连接；‑第一旋转关节(G3.2)，其使得所述第二臂节段(3.2)与第三臂节段(3.3)连接；‑滑动关节(G3.3)，其使得所述第三臂节段(3.3)与仪器保持器(3.4)连接，所述仪器保持器用于接纳带有仪器纵轴线(I)的外科仪器(4、5、18、19)；以及‑控制部，所述控制部带有用于所述扭转关节(G3.1)、所述第一旋转关节(G3.2)和所述滑动关节(G3.3)的传动部，用来使得各臂节段(3.1、3.2、3.3)和所述仪器保持器(3.4)彼此相对移动，其特征在于，‑所述仪器保持器(3.4)与所述第三臂节段(3.3)通过无源的第二旋转关节(G3.4)连接，所述仪器保持器围绕所述第二旋转关节的轴线能够自由旋转，其中，所述第一旋转关节(G3.2)和所述第二旋转关节(G3.4)的旋转轴线相互平行，由此，所述仪器纵轴线(I)能够不受强制地经过枢转点(PP)，所述枢转点在所述扭转关节(G3.1)的旋转轴线上位于从所述第二臂节段(3.2)伸出的延长部中。
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