[发明专利]用于初始化外科工具的方法、系统和装置

摘要

本发明提供了用于初始化外科工具的各种示例性方法、系统和装置。一般来讲，外科工具可包括端部执行器、细长轴和将所述端部执行器联接到所述轴的远侧端部的腕。所述腕可以被构造成能够便于所述端部执行器相对于所述轴的运动。所述外科工具可包括多个柔性构件，所述多个柔性构件被构造成能够单独移动或作为包括任何数量的所述柔性构件的组移动，以通过在所述腕处枢转引起所述端部执行器相对于所述轴的运动。所述端部执行器的运动可包括在未关节运动位置和关节运动位置之间的运动。所述外科工具还可包括一个或多个导航构件，所述一个或多个导航构件被构造成能够选择性地致动以迫使所述端部执行器进入所述未关节运动位置。

主权项

1.一种外科工具，包括：工具轴；端部执行器，所述端部执行器联接到所述工具轴的远侧端部；多轴腕，所述多轴腕设置在所述工具轴和所述端部执行器之间；多个柔性缆线，所述多个柔性缆线沿所述工具轴延伸并可操作地联接到所述端部执行器，使得选择性地施加到所述多个柔性缆线中的一个或多个的张力引起所述端部执行器的俯仰和偏航运动中的至少一个；以及导航杆，所述导航杆被构造成能够相对于所述端部执行器可选择性地运动，以迫使所述端部执行器相对于所述工具轴进入基本上零角度的位置。