[发明专利]基于样品架成像数据的用于机器人夹持器动态位置调整的方法和装置

摘要

定位夹持器以从样品架拾取或放置样本容器的方法。一种方法包括：提供包括夹持器的机器人，该夹持器可由机器人在坐标系统中移动并且包括夹持器指状物；提供包括容纳有样本容器的接收器的样品架；提供通过成像获得的关于样品架中的样本容器的数据；以及根据该数据使夹持器动态地取向。数据可以包括群体数据和/或构造数据，并且动态取向可以包括夹持器指状物打开距离、夹持器指状物旋转位置和/或夹持器偏移距离。公开了用于执行该方法的夹持器定位装置以及其他方面。

主权项

1.一种操作夹持器以拾取或放置样本容器的方法，所述方法包括：提供机器人，所述机器人包括所述夹持器，所述夹持器能够由所述机器人在坐标系中移动并且包括夹持器指状物；提供样品架，所述样品架包括能够由所述夹持器指状物通达的接收器，所述接收器中的至少一些容纳有样本容器；提供通过成像获得的关于所述样品架中的所述样本容器的数据；以及基于所述数据使所述夹持器指状物动态地取向。