[发明专利]用于可调整分辨率深度映射的设备和方法

摘要

描述了设备，其提供扫描表面并生成描绘每个点处的测量表面的深度的三维点云。通常，本发明设备和方法利用将激光束(102)反射成扫描线图案(114)的扫描镜(104)。当扫描线的光栅图案指向表面时，接收激光束从表面的反射并将其用于生成描绘每个点处的测量表面深度的三维点云。可以动态地调整扫描镜的运动以修改所得到的表面的三维点云的特征。例如，扫描镜运动的调整可以修改描述测量的表面深度的所得到的三维点云的分辨率或数据密度。

主权项

1.一种激光深度感测设备，包括：至少一个激光源，被配置为生成激光束；至少一个扫描镜，被配置为反射所述激光束；深度映射设备，被配置为接收来自表面的所述激光束的反射，并且至少部分地基于所接收的来自所述表面的所述激光束的反射的时序生成所述表面的三维点云；以及驱动电路，被配置为提供激励信号以激励所述至少一个扫描镜的运动，使得在所述表面上以扫描线图案反射所述激光束，所述至少一个扫描镜的运动具有水平扫描速率、水平扫描幅度、垂直扫描速率、垂直扫描幅度和垂直扫描波形形状，并且其中，所述驱动电路被配置为动态地调整所述水平扫描速率、所述水平扫描幅度、水平扫描波形形状、所述垂直扫描速率、所述垂直扫描幅度和所述垂直扫描波形形状中的至少一个，以修改所述表面的所述三维点云的特征。