[发明专利]使用集成到螺旋桨桨叶中的成像装置来确定立体距离信息

摘要

一种设置在航空载具上的螺旋桨，可以包括嵌入到所述螺旋桨的所述桨叶中的一者的表面中的数码相机或其他成像装置。所述数码相机可以在所述螺旋桨以操作速度旋转时捕获图像。可以处理由所述数码相机捕获的图像以标识其中的一个或多个物体，并且通过立体三角测量技术来确定到此类物体的范围。使用此类范围，可以限定并存储所述航空载具在其中操作的环境中的表面特征的深度图或其他模型，或者将所述深度图或其他模型用于任何目的。螺旋桨可以包括嵌入到两个或更多个桨叶中的数码相机或其他成像装置，并且还可以使用此类图像通过立体三角测量技术来确定到物体的范围。

主权项

1.一种无人航空载具，其包括：框架；第一推进马达，其安装到所述框架，其中所述第一推进马达被配置成使第一轴件围绕由所述第一轴件限定的第一轴线旋转；第一螺旋桨，其具有第一多个桨叶，其中所述第一螺旋桨可旋转地联接到所述第一轴件；第一数码相机，其嵌入在所述第一多个桨叶中的第一桨叶的下侧中；以及至少一个计算机处理器，其中所述至少一个计算机处理器被配置成至少：致使所述第一推进马达使所述第一螺旋桨以第一预定速度旋转；致使所述第一数码相机在第一时间捕获第一数字图像，其中在其中嵌入有所述第一数码相机的所述第一桨叶在所述第一时间沿第一角取向对准；致使所述第一数码相机在第二时间捕获第二数字图像，其中在其中嵌入有所述第一数码相机的所述第一桨叶在所述第二时间沿第二角取向对准；确定所述第一数码相机在所述第一时间的第一位置与所述第一数码相机在所述第二时间的第二位置之间的基线距离；在所述第一图像的至少一部分内识别所述无人航空载具下方的物体的一部分的第一表示；在所述第二图像的至少一部分内识别所述无人航空载具下方的所述物体的所述部分的第二表示；至少部分地基于所述基线距离、所述第一数码相机的焦距、所述第一表示和所述第二表示来确定所述物体的所述部分的第一位置；以及至少部分地基于所述第一位置来确定到所述无人航空载具下方的所述物体的所述部分的第一距离。