[发明专利]力检测装置

摘要

力检测装置(11)具备支撑体(6)、流体袋(B1、B2)、流体袋(BS)、压力传感器(S1、S2)以及运算部(C)。流体袋(BS)配置在流体袋(B1、B2)与支撑体(6)接触的一侧的相反侧，与流体袋(B1、B2)这两者相邻设置。运算部(C)从压力传感器(S1、S2)取得与流体袋(B1、B2)的内压有关的信息。运算部(C)在从物体对流体袋(BS)施加了外力时，基于流体袋(B1)的内压与流体袋(B2)的内压之差，算出在切线方向上作用于物体与流体袋(BS)之间的接触面(CS)的力。得到了能算出相对于接触面(CS)成为切线方向的力的力检测装置。

主权项

1.一种力检测装置，其特征在于，具备：支撑体；第1流体收纳部和第2流体收纳部，其被上述支撑体支撑，利用片状的构件形成为袋状，并且相互相邻配置；接触部，其配置在上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部与上述支撑体接触的一侧的相反侧，与上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部这两者相邻设置；检测部，其检测上述第1流体收纳部的内压和上述第2流体收纳部的内压；以及运算部，其从上述检测部取得与上述第1流体收纳部的内压和上述第2流体收纳部的内压有关的信息，在从物体对上述接触部施加了外力时，算出在切线方向上作用于上述物体与上述接触部之间的接触面的力，在从上述物体对上述接触部施加了上述外力时，从上述物体施加到上述接触部的上述外力通过上述接触部赋予到上述第1流体收纳部和上述第2流体收纳部这两者，在从上述物体对上述接触部施加了上述外力时，上述运算部基于上述第1流体收纳部的内压与上述第2流体收纳部的内压之间的差，算出在切线方向上作用于上述接触面的上述力。