[发明专利]对工业机器人编程的方法

摘要

一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），其特征在于下面的方法步骤：捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置（16）；将所述捕捉的图像（12）显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记‑对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记‑对象（17），所述操纵步骤的序列包含：坐标系（19）中用于将所述标记‑对象显示在所述显示器（18）上的所述标记‑对象（17）的位置（P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记‑对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人（1）。

主权项

1.对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），其特征在于下面的方法步骤：捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置（16）；将所述捕捉的图像（12）显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记‑对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记‑对象（17），所述操纵步骤的序列包含：坐标系（19）中用于将所述标记‑对象显示在所述显示器（18）上的所述标记‑对象（17）的位置（P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记‑对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人（1）。