[发明专利]通过事件相机利用地表的车辆定位在审
| 申请号： | 201780056365.8 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109716060A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 安东尼·艾希布鲁克 | 申请（专利权）人： | 视觉机械有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/25 | 分类号： | G01B11/25;G01C21/00;G01S19/48 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 胡春光;姚开丽 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 英国;GB |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于估计车辆诸如汽车或列车的位置的方法，该方法包括：从事件相机对相对于车辆移动的地表的观察获得更改事件，更改事件由相对于车辆移动的地表产生(402)；从获得的更改事件确定地表的标记(403)；以及使用该标记估计位置(406‑412)。可处理更改事件以生成地表片区的第1不变量表示以用作标记(403)。替代性地，表示片区的范围测量值可用作标记。构建包括地表片区的表示的地图，包括片区的位置(404)。随后测量相同的地表片区(406)，由此获得更改事件的序列，更改事件经过处理以生成第2表示(407)。第2表示与第1不变量表示的地图匹配(410)。基于匹配确定地表上车辆的位置(412)。 | ||
| 搜索关键词： | 地表 片区 车辆移动 相机 车辆定位 地图匹配 范围测量 估计位置 匹配确定 事件确定 构建 可用 测量 列车 替代 观察 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种用于估计车辆位置的方法，该方法包括：(a)从事件相机对相对于该车辆移动的地表的观察获得更改事件，这些更改事件由相对于该车辆的该地表移动产生；(b)从所获得的更改事件确定该地表的标记；以及(c)使用该标记估计该位置。
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