[发明专利]用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、设备和电脑可读的具有指令的存储介质有效
| 申请号： | 201780057252.X | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109791698B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | M.沙克;M.克佩尔 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G05D1/00;G05D1/02;G06V20/56 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、设备(20、30)和电脑可读的具有指令的存储介质。图像处理单元(22)探测(10)路面标记。位置确定单元(23)确定(11)针对车辆的初始位置。处理单元(24)确定(12)相对于车辆运动的正交线与探测到的路面标记的第一交点。处理单元(24)此外确定(13)所述正交线与来自针对为车辆确定的初始位置的车道几何地图的路面标记的第二交点，其中，对交点进行过滤。评估单元(25)最后通过比较确定出的第一和第二交点来确定(14)车辆的横向位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 车辆 相对于 路面 车道 横向 位置 方法 设备 电脑 可读 具有 指令 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法，其具有如下步骤：‑探测(10)路面标记；‑确定(11)针对车辆的初始位置；‑确定(12)相对于车辆运动的正交线与探测到的路面标记的交点；‑确定(13)所述正交线与来自针对为车辆确定的初始位置的车道几何地图的路面标记的交点；和‑通过比较确定出的交点来确定(14)车辆的横向位置；其特征在于，在确定(13)正交线与来自车道几何地图的路面标记的交点时，对所述交点进行过滤。
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