[发明专利]映射摘要和本地化有效
| 申请号： | 201780060728.5 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109791608B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 西蒙·吕嫩;伯恩哈德·蔡斯尔 | 申请（专利权）人： | 谷歌有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T17/00;G06T19/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 周亚荣;安翔 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种电子设备[100]在估计所述电子设备的当前姿态[275]时基于表示具有高效用[245]以便识别场景的对象的数据生成所述场景的摘要映射[265]并且相对于所述摘要映射来本地化所估计的当前姿态。所述电子设备随时间的推移基于按照一致配置一起出现的对象组[215]识别场景，并且识别在场景中出现的对象的效用权重，其中，所述效用权重指示该对应对象在所述环境中随时间推移能持久地被所述电子设备识别的预测可能性并且至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证。所述电子设备基于表示具有高于阈值的效用权重的对象的数据生成每个场景的摘要映射。 | ||
| 搜索关键词： | 映射 摘要 本地化 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：在电子设备[100]处生成表示在所述电子设备的环境中的一个或多个对象的第一数据集[215]，其中，所述第一数据集基于从一个或多个视觉传感器捕获的图像和来自一个或多个非视觉传感器的非视觉数据[205]；识别所述一个或多个对象中的每一个对象的用于识别所述电子设备的环境的效用权重[245]，所述效用权重指示在所述环境中该对应对象随时间推移能持久地被所述电子设备识别的预测可能性，并且所述效用权重至少部分地基于由一个或多个移动设备进行的验证；基于所述第一数据集的子集生成所述电子设备的所述环境的三维表示[265]，所述第一数据集的所述子集表示所述环境中的所述一个或多个对象的子集，其中，所述一个或多个对象的所述子集包括具有高于阈值的效用权重的对象；以及在所述电子设备处基于所述环境的所述三维表示本地化所述电子设备的估计的当前姿态[275]。
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