[发明专利]用于自动驾驶的冗余转向控制装置

摘要

一种能够由冗余制动系统控制的转向系统，该冗余制动系统包括主要制动控制模块、辅助制动控制模块和由主要制动控制模块或辅助制动控制模块控制的多个制动单元。存在连接到转向系统的部件的至少一个液压马达，并且液压马达中的流体压力由辅助制动控制模块控制。转向系统的车轮被配置成当辅助制动控制模块在第一操作模式期间操作液压马达时进行右转弯，并且转向系统的车轮被配置成当辅助制动控制模块在第二操作模式期间操作液压马达时进行左转弯。

主权项

1.一种装置，包括：制动系统，所述制动系统可操作用于控制转向系统，所述制动系统包括：主要制动控制模块，所述主要制动控制模块用于控制所述制动系统中的流体压力；辅助制动控制模块，所述辅助制动控制模块用于独立于所述主要制动控制模块控制所述制动系统中的流体压力；至少一个制动单元，所述至少一个制动单元由所述主要制动控制模块或所述辅助制动控制模块控制，所述至少一个制动单元用于使车辆减速；至少一个液压马达，所述至少一个液压马达由所述辅助制动控制模块控制；转向系统，所述转向系统用于使所述车辆转向，所述至少一个液压马达为所述转向系统的一部分；至少一个车轮，所述至少一个车轮为所述转向系统的一部分；虚拟驱动器，所述虚拟驱动器与所述主要制动控制模块和所述辅助制动控制模块电连通；第一操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第一操作模式期间进行右转弯；以及第二操作模式，所述至少一个车轮被配置成在所述第二操作模式期间进行左转弯；其中所述虚拟驱动器能够将命令发送到所述辅助制动控制模块，使得所述辅助制动控制模块在所述第一操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述右转弯，并且所述辅助制动控制模块在所述第二操作模式下操作所述至少一个液压马达以进行所述左转弯。