[发明专利]机器人驱动单元及其系统

摘要

公开了用于集成式障碍物检测和有效负载定心传感器系统的各种实施例。机器人驱动单元(RDU)通过安装到其自身的下视摄像头来捕获位于地面上的基准点的图像。然后，所述RDU将其自身定位在所述基准点上方并随后旋转。当所述RDU旋转时，它捕获安装到其自身的前视三维摄像头附近的周围环境的点云。然后，所述RDU在所述点云中识别位于所述机器人驱动单元上方的存储单元的至少两个支腿。随后，所述RDU确定所述至少两个支腿中的每一者相对于所述基准点的位置，并且至少部分地基于所述至少两个支腿中的每一者的所述位置来对所述存储单元的中心进行三角测量。然后，所述RDU将其自身在所述存储单元下方居中。

主权项

1.一种机器人驱动单元，其包括：前视摄像头；下视摄像头；处理器；存储器；以及应用程序，所述应用程序包括存储在所述存储器中的机器可读指令，所述机器可读指令在由所述处理器执行时使所述机器人驱动单元：在存储单元下方移动；使用所述下视摄像头来捕获位于地面上的基准点的图像；将所述机器人驱动单元相对于所述基准点定位；将所述机器人驱动单元旋转就位；通过所述前视摄像头来捕获全景图像；识别所述全景图像中的所述存储单元的多个支腿；测量从所述存储单元的所述多个支腿中的每一者到所述基准点的距离；计算在所述存储单元下方相对于所述基准点的位置；确定所述机器人驱动单元相对于所述存储单元下方的所述计算位置不在适当位置；行进到所述存储单元下方的所述计算位置；以及升起所述存储单元。