[发明专利]提高和降低有效载荷时检测和解决故障事件的方法及系统

摘要

本文描述了用于在拾取和降低联接到布置在无人驾驶飞行器(UAV)上的绞盘系统的系绳的有效载荷时检测和校正错误的方法和系统。例如，绞盘系统可以包括用于从线轴缠绕和展开系绳的电动机，并且UAV的控制系统可以控制电动机以降低系绳并监测提供给电动机的电流以确定有效载荷是否已经与系绳分离。这种降低系绳和监测电动机电流的过程可以重复达预定次数，此时控制系统可以操作电动机以将系绳与线轴分离，使系绳和有效载荷都留在后面。

主权项

1.一种系统，包括：设置在线轴上的系绳，其中，所述系绳的第一端非固定地缠绕在线轴上；有效载荷联接装置，其构造成将系绳的第二端机械地联接到有效载荷；布置在无人驾驶飞行器(UAV)中的电动机，其中，分别以第一模式和第二模式操作电动机抵抗并辅助由于重力引起的系绳的展开；以及控制系统，其配置为：操作电动机以展开系绳并将有效载荷朝向地面降低；检测有效载荷何时接触地面并响应地启动系绳过延伸过程以试图从有效载荷联接装置释放有效载荷，其中，当有效载荷未从有效载荷联接装置释放时，系绳过延伸过程可重复达预定次数；确定系绳过延伸过程已经重复预定次数而没有成功地释放有效载荷，并且响应地使UAV启动飞行至不同位置，使得UAV的飞行展开系绳并将系绳的第一端从线轴分离，从而从UAV释放系绳。