[发明专利]用于无碰撞运动规划的方法有效
| 申请号： | 201780066723.3 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN109890572B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 克努特·格赖兴;安德烈亚斯·弗尔茨;丹尼尔·巴科维奇 | 申请（专利权）人： | 皮尔茨公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜诚;杨林森 |
| 地址： | 德国奥斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，第一工作空间和第二工作空间(16，18)至少部分地交叠。该方法包括：读入用于第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，第一动态路线图(22)包括第一搜索图和第一工作空间(16)与第一搜索图之间的第一映射；读入用于第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，第二动态路线图(28)包括第二搜索图和第二工作空间(18)与第二搜索图之间的第二映射；以及基于第一动态路线图(22)和第二动态路线图(28)来协调第一操纵器(12)和第二操纵器(14)的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 碰撞 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，所述第一工作空间和所述第二工作空间(16，18)至少部分地交叠，所述方法包括以下步骤：‑导入用于所述第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，所述第一动态路线图(22)包括第一搜索图(24)和所述第一工作空间(16)与所述第一搜索图(24)之间的第一映射(26)；‑导入用于所述第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，所述第二动态路线图(28)包括第二搜索图(30)和所述第二工作空间(18)与所述第二搜索图(30)之间的第二映射(32)；以及‑基于所述第一动态路线图(22)和所述第二动态路线图(28)来协调所述第一操纵器(12)和所述第二操纵器(14)的运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于皮尔茨公司，未经皮尔茨公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780066723.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
