[发明专利]可行驶区域检测装置以及行驶辅助系统有效
| 申请号： | 201780067417.1 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN110088801B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 造田优贵;三苫宽人 | 申请（专利权）人： | 日立安斯泰莫株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;B60R21/00;G06T7/70;G08G1/16 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 肖华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明实现一种能够检测移动体的前方的路沿的中断、并根据所检测出的路沿的中断来判定是否存在移动体能够行驶的可行驶区域的可行驶区域检测装置以及利用该可行驶区域检测装置的行驶辅助系统。在本发明中，可行驶区域检测装置(1)从基于由立体摄像机装置(2)取得的多个图像而生成的视差图像，检测行驶区域的道路沿的位置。基于所检测出的路沿的位置信息，推定处于路沿与路沿之间的中断的高度方向的变化以及从路沿的中断向与行驶车道相反的一侧扩展的区域的梯度变化。由此，能够判定路沿的中断是否为本车辆(V)的可行驶区域。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 区域 检测 装置 以及 辅助 系统 | ||
【主权项】：
1.一种可行驶区域检测装置，其特征在于，具备：路沿检测部，其基于摄像图像，检测存在于移动体行驶的道路上的路沿，并输出路沿信息；探索范围决定部，其基于由所述路沿检测部检测出的路沿信息，决定探索范围；路面梯度推定部，其基于由所述探索范围决定部决定的探索范围，推定从移动体观察的路沿侧的可行驶判定区域的路面梯度；以及可行驶区域判定部，其至少根据由所述路面梯度推定部推定出的所述路面梯度，判定所述可行驶判定区域是否为所述移动体能够行驶的区域。
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