[发明专利]用于自行车上的骑车人的制动辅助系统

摘要

本发明涉及一种用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，该自行车包括制动系统(101)，该制动系统有制动部件(105)，该制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(FB)，该系统(1)包括：‑用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω1)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；‑促动器(3)，该促动器能够施加促动器力(FA)，该促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(FA)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(FC)相反，以便减小制动力(FB)；‑控制模块(4)，该控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(01)的减速度(η)。控制模块(4)包括：‑驱动模块(4”)，该驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得该促动器选择地施加所述促动器力(FA)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(ηref)；‑控制器(4')，该控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(ηref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)。

主权项

1.用于自行车(100)上的骑车人的制动辅助系统(1)，所述自行车包括制动系统(101)，所述制动系统具有制动部件(105)，所述制动部件能够通过由骑车人施加在操作杆(103)上的力(F_C)的作用而在自行车(100)的前轮(101)上施加制动力(F_B)，所述系统(1)包括：‑用于测量自行车(100)的前轮(101)的角速度(ω₁)的传感器(2)，适用于产生表示前轮的角速度的信号；‑促动器(3)，所述促动器能够施加促动器力(F_A)，所述促动器可与自行车的所述制动系统连接，以使得促动器力(F_A)与由骑车人施加在操作杆(103)上的力(F_C)相反，以便减小制动力(F_B)；‑控制模块(4)，所述控制模块设置成接收表示前轮(101)的角速度(ω1)的信号作为输入，并用于由此确定前轮(101)的减速度(η)，所述控制模块(4)包括：‑驱动模块(4”)，所述驱动模块设置成用于选择地驱动促动器(3)，以使得所述促动器选择地施加所述促动器力(F_A)，且用于在促动器(3)有效时确定参考减速度(η_ref)；‑控制器(4')，所述控制器设置成用于在促动器(3)有效时基于在所述参考减速度(η_ref)和前轮的所述减速度(η)之间的误差来命令促动器(3)，其中，所述促动器(3)设置成这样，当它与自行车的制动系统连接时，促动器力(F_A)不能够在没有由骑车人在操作杆(103)上施加的力(F_C)的情况下通过制动部件(105)在前轮处产生制动力。