[发明专利]碰撞判定装置以及碰撞判定方法

摘要

本发明涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，执行车辆控制。基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。滤波处理是抑制探测信息的变化的平滑处理。车辆控制用滤波器和碰撞判定用滤波器抑制探测信息的变化的平滑程度不同。

主权项

1.一种碰撞判定装置，具备：获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对上述探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，根据上述物标的行进路线和本车辆的行进路线是否交叉来执行上述本车辆和上述物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，在判定为上述本车辆和上述物标要碰撞的情况下，基于上述物标的行进路线和本车辆的行进路线来推定上述物标与本车辆碰撞的定时，并执行车辆控制，基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述碰撞判定部所使用的上述物标的行进路线，基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述车辆控制部所使用的上述物标的行进路线，上述滤波处理是抑制上述探测信息的变化的平滑处理，上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制上述探测信息的变化的平滑程度不同。