[发明专利]用于轮式车辆的自校准感测器系统有效
| 申请号： | 201780071453.5 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN109964149B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 劳尔·布拉沃奥雷拉纳;奥利维厄·加西阿 | 申请（专利权）人： | 奥特赛艾特公司 |
| 主分类号： | G01S17/58 | 分类号： | G01S17/58;G01S13/60 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 南霆;李有财 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种安装于车辆上的三维感测器(21)的局部坐标系(L)中检索轮式车辆(1)基点位置的方法和系统。该方法包括获取轮式车辆(1)沿直线路线和弧形路线移动时的点云框架，轮式车辆以及代表车辆(1)的一部分(19)的点云；计算主方向矢量、主方向线和轮式车辆(1)在局部坐标系(L)中的即时旋转中心的位置，以及检索基点的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 轮式 车辆 校准 感测器 系统 | ||
【主权项】：
1.在安装于车辆上的三维感测器(21)的局部坐标系中检索轮式车辆(1)基点位置的方法，该方法包括：‑当轮式车辆(1)沿直线路线(SL)移动时，通过操作所述感测器(21)获取车辆(1)的环境(E)的一系列第一点云框架(C1)，‑当轮式车辆(1)沿弧形路线(CL)移动时，通过操作所述感测器(21)获取车辆(1)的环境(E)的一系列第二点云框架(C2)，‑提供由所述感测器(21)获取的、代表车辆(1)的一部分(19)的至少一个第三点云(C3)，其中，在三维感测器(21)的局部坐标系(L)中提供所述第一点云框架、所述第二点云框架和所述至少一个第三点云，‑从一系列第一点云框架(C1)计算轮式车辆(1)在感测器(21)的局部坐标系(L)中的主方向矢量(V)，‑从主方向矢量(V)和第三点云(C3)，在感测器(21)的局部坐标系(L)中定义轮式车辆(1)的主方向线(M)，‑从一系列第二点云框架(C2)，在感测器的局部坐标系中，确定沿弧形路线(CL)移动的轮式车辆(1)的即时旋转中心(R)的至少一个位置，‑使用主方向线(M)和即时旋转中心(R)的位置，在局部坐标系(L)中检索轮式车辆(1)基点(B)的位置。
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