[发明专利]弯曲臂机器人有效
| 申请号： | 201780072927.8 | 申请日： | 2017-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN110234471B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | T.洛格曼 | 申请（专利权）人： | 布勒特耶自动控制设备有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 梁冰;李雪莹 |
| 地址： | 德国拉*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种弯曲臂机器人，其具有用于定位终端执行器（3）的串联的运动机构（2），其中，所述运动机构（2）具有至少一个部分运动机构（6、7），所述部分运动机构带有机器人关节（6.1）、前置于所述机器人关节（6.1）的机器人节段（6.2）和后置于所述机器人关节（6.1）的机器人节段（6.3）。提出了如下方面，为了使得机器人节段（6.2、6.3）相对于彼此移调，所述至少一个部分运动机构（6、7）具有线性驱动器（6.4）和耦联部（6.7），该线性驱动器带有沿着线性轴线（6.5）能够移调的驱动元件（6.6），该耦联部带有两个沿着耦联延伸部彼此间隔开的耦联关节（6.8、6.9），所述线性驱动器（6.4）布置在所述部分运动机构（6）的第一机器人节段（6.10）上，并且在与所述部分运动机构（6）的机器人关节（6.1）的几何轴线（6.1a）间隔开的情况下，所述耦联部（6.7）一方面铰接在所述线性驱动器（6.4）的驱动元件（6.6）上，并且另一方面铰接在所述部分运动机构（6）的第二机器人节段（6.11）上。 | ||
| 搜索关键词： | 弯曲 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种弯曲臂机器人，其具有用于定位终端执行器（3）的串联的运动机构（2），其中，所述运动机构（2）具有至少一个部分运动机构（6、7），所述部分运动机构带有机器人关节（6.1）、前置于所述机器人关节（6.1）的机器人节段（6.2）和后置于所述机器人关节（6.1）的机器人节段（6.3），其特征在于，为了使得所述机器人节段（6.2、6.3）相对于彼此移调，所述至少一个部分运动机构（6、7）具有线性驱动器（6.4）和耦联部（6.7），该线性驱动器带有沿着线性轴线（6.5）能够移调的驱动元件（6.6），该耦联部带有两个沿着耦联延伸部彼此间隔开的耦联关节（6.8、6.9），所述线性驱动器（6.4）布置在所述部分运动机构（6）的第一机器人节段（6.10）上，并且在与所述部分运动机构（6）的机器人关节（6.1）的几何轴线（6.1a）间隔开的情况下，所述耦联部（6.7）一方面铰接在所述线性驱动器（6.4）的驱动元件（6.6）上，并且另一方面铰接在所述部分运动机构（6）的剩下的第二机器人节段（6.11）上。
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