[发明专利]车辆控制系统及使用方法

摘要

一种用于控制车辆导航道路的系统，包括：感知模块，其生成传感器数据并输出与交通对象相关联的代价地图和交通数据；行为规划模块，其从感知模块接收代价地图和交通数据并生成规划器原语；训练模块，其从感知模块接收代价地图和交通数据，从车辆操作者接收驾驶者输入，并且训练行为规划模块；本地规划模块，其包括一组任务块，该一组任务块从感知模块接收代价地图并且从行为规划模块接收规划器原语，选择任务块，并使用所选择的任务块来生成控制命令；以及包括致动子系统的控制模块，其中，控制模块从本地规划模块接收控制命令并控制致动子系统。

主权项

1.一种用于控制车辆导航通过道路的系统，所述系统包括：·感知模块，所述感知模块包括传感器子系统，其中，所述传感器子系统生成传感器数据，并且其中，所述感知模块基于对所述传感器数据的分析，输出所述车辆附近区域的代价地图以及与所述车辆附近的交通对象相关联的交通数据；·行为规划模块，所述行为规划模块从所述感知模块接收所述代价地图和所述交通数据，并且基于所述代价地图和交通数据生成规划器原语，其中，所述行为规划模块包括决策块，所述决策块包括训练过的机器学习模型；·训练模块，所述训练模块从所述感知模块接收所述代价地图和所述交通数据，从车辆操作者接收驾驶者输入，并且基于所述驾驶者输入、所述代价地图、和所述交通数据来训练所述行为规划模块；·本地规划模块，所述本地规划模块包括一组任务块，所述一组任务块中的每一个任务块包括明确编程的规则集，其中，所述本地规划模块从所述感知模块接收所述代价地图，并且从所述行为规划模块接收所述规划器原语，基于所述规划器原语来选择任务块，并使用所选择的任务块来基于所述代价地图生成控制命令；以及·控制模块，所述控制模块包括致动子系统，其中，所述控制模块从所述本地规划模块接收所述控制命令，并基于所述控制命令来控制所述致动子系统。