[发明专利]用于自主车辆仿真的方法、系统及计算机可读介质

摘要

域特定语言或场景描述语言(SDL)可以用于在仿真中快速枚举场景，以用于测试和验证环境内的对象(例如，自主车辆)的交互。使用一个或多个原语来限定仿真中的场景。原语用于限定要实例化的对象(例如，主体大小、位置、定向、速率等)和/或对象在仿真中要执行的动作(例如，等候一段时间、目标位置、跟随特定的对象等)。SDL通过组合性地组合原语并且在一些示例中将创建的场景限制为与提供有意义信息的组合相对应的场景来简单地创建多个场景。另外，SDL允许实例化对地图特征不可知，使得可以在地图内的所有可能位置自动地实例化特定场景。

主权项

1.一种用于生成仿真环境中的场景的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：接收限定要在所述场景中被实例化的至少第一原语的指令，所述第一原语对应于自主车辆；接收与要被分配给所述第一原语的一个或多个值相关联的指令；至少部分地基于所述一个或多个值来创建所述第一原语的排列的集合，每个排列与所述一个或多个值中的不同值相关联；在地图内将所述排列中的每个排列实例化以生成场景，每个场景对应于所述排列的集合中的排列；以及确定与所述场景中的场景相关联的信息，所述信息描述在给定在所述仿真环境中创建的所述场景的情况下与所述自主车辆相关联的自主控制器如何响应。