[发明专利]机械加工用机器人以及机械加工方法有效
| 申请号： | 201780077301.6 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110072680B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 松尾晋哉;中畑达雄;石川裕一;理塀敦;西胁康人;渡边政雄 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 宋亮;姜盛花 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 实施方式所涉及的机器人的控制系统是如下机器人的控制系统，即，具有能够一边使刀具旋转一边对其进行保持、且使刀具至少在2维方向上移动的安装有刀具的旋转机构的臂，具有负荷获取部以及控制信号生成部。负荷获取部获取在通过一边使安装于臂的仿形引导件和设置于机械加工物侧的仿形模具接触，一边使臂移动而进行的利用所述刀具的所述机械加工物的外形仿形加工中，利用至少对从刀具施加于臂的力进行测定的力传感器测定出的力。控制信号生成部以如下方式对臂进行自动控制，即，基于由负荷获取部获取到的力、和外形仿形加工用的臂的控制信息，生成臂的控制信号并输出至臂。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 工用 机器人 以及 加工 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制系统，所述机器人具有能够一边使刀具旋转一边对其进行保持、且使所述刀具至少在2维方向上移动的安装有所述刀具的旋转机构的臂，其中，所述机器人的控制系统具有：负荷获取部，其获取在通过一边使安装于所述臂的仿形引导件和设置于机械加工物侧的仿形模具接触，一边使所述臂移动而进行的利用所述刀具的所述机械加工物的外形仿形加工中，利用至少对从所述刀具施加于所述臂的力进行测定的力传感器测定出的所述力；以及控制信号生成部，其以如下方式对所述臂进行自动控制，即，基于由所述负荷获取部获取到的所述力、和所述外形仿形加工用的所述臂的控制信息，生成所述外形仿形加工用的所述臂的控制信号，将所生成的所述控制信号输出至所述臂，由此实施所述外形仿形加工。
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