[发明专利]用于有腿机器人的螺旋致动器在审
| 申请号： | 201780077497.9 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN110072677A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | S.D.波特;Z.J.雅克科夫斯基;A.杨 | 申请（专利权）人： | 波士顿动力公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J17/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种示例性机器人(300)，包括：腿(304、306)，具有上腿构件(410)和在膝关节(404)处联接到上腿构件的下腿构件(412)；螺旋致动器(400)，设置在上腿构件中，其中螺旋致动器具有螺纹轴(406)和与螺纹轴同轴安装的螺母(408)，使得螺纹轴可在螺母中旋转；马达(402)，安装在上腿构件的上部部分处且联接到螺纹轴；托架(414)，与螺母同轴联接并安装，使得螺母设置在托架的近端端部处；和联动装置(418、422)，联接到托架，其中联动装置在膝关节处联接到下腿构件。 | ||
| 搜索关键词： | 螺母 螺纹轴 上腿 螺旋致动器 托架 膝关节 联动装置 下腿 有腿机器人 近端端部 同轴安装 同轴联接 性机器人 马达 | ||
【主权项】：
1.一种机器人(300)，包括：腿(304、306)，具有上腿构件(410)和在膝关节(404)处联接到上腿构件(410)的下腿构件(412)；螺旋致动器(400)，设置在上腿构件(410)中，其中螺旋致动器(400)具有螺纹轴(406)和与螺纹轴同轴安装的螺母(408)，使得螺纹轴(406)可在螺母(408)中旋转；马达(402)，安装在上腿构件(410)的上部部分处且联接到螺纹轴(406)；托架(414)，与螺母(408)同轴联接并安装，使得螺母(408)设置在托架(414)的近端端部(413)处；和联动装置(418、422)，联接到托架(414)，其中联动装置(418、422)在膝关节(404)处联接到下腿构件(412)，其中：马达(402)的旋转使得螺纹轴(406)旋转，其进一步使得(i)螺母(408)和托架(414)沿螺纹轴(406)的轴线(442)行进，和使得(ii)联动装置(418、422)让下腿构件(412)在膝关节(404)处相对于上腿构件(410)旋转。
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