[发明专利]对机器人的碰撞监视有效
| 申请号： | 201780077909.9 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110072679B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | V·郎高德纳;A·奎特卡特 | 申请（专利权）人： | 库卡德国有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;郑特强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
一种根据本发明的用于对机器人(1)进行碰撞监视的方法，包括以下步骤：‑确定(S10)所述机器人的至少一个轴(A |
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| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 监视 | ||
【主权项】：
1.一种用于对机器人(1)进行碰撞监视的方法，包括以下步骤：‑确定(S10)所述机器人的至少一个轴(A1–A6)的轴负荷的实际值(T)和‑如果所述轴负荷的该实际值与参考值(Ts；TR)之间的偏差超过边界值，则确认(S40)所述机器人的碰撞，其中，根据实际值与参考值之间的至少一个在前的偏差和/或至少一个在前的参考值来确定所述边界值，和/或根据在前的实际值来确定所述参考值。
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