[发明专利]使用PVT解估算来检测和消除GNSS欺骗信号

摘要

GNSS欺骗信号检测和消除包括获取和跟踪多个GNSS信号，基于可用的认证信息来认证所获取的信号以确定所获取的信号是否是真实的、未验证的或伪造的，通过移除伪造信号来创建真实的信号的第一列表和未验证的信号的第二列，通过选择至少四个GNSS信号来创建多组信号，使得每一组包括所有真实的信号和至少一个未验证的信号，计算PVT解以及针对每一组的后拟合残差，通过分析PVT解和后拟合残差来估计未验证的信号的真实性，基于估计来估计PVT解的真实性和准确性，并输出具有相应的的真实性所有获取的GNSS信号的列表，以及具有相应的真实性和准确性的所有可能的PVT解的列表。

主权项

1.一种用于利用PVT解来检测和消除GNSS欺骗信号的方法，所述方法包括：从选择的GNSS卫星获取和跟踪多个GNSS信号；基于针对获取的GNSS信号的可用认证信息来认证所述获取的GNSS信号中的每个，从而将所述获取的GNSS信号中的每个识别为真实的、未验证的或伪造的；生成并且存储被识别为真实的GNSS信号的第一列表以及被识别为未验证的GNSS信号的第二列表；继续跟踪并且进一步处理真实的信号和未验证的信号，同时从跟踪和进一步处理中移除被识别为伪造的GNSS信号；通过从所述GNSS信号的所述第一列表和所述GNSS信号的所述第二列表中选择至少四个GNSS信号来创建多组GNSS信号，每一组包括所述第一列表上的所有真实GNSS信号和来自所述第二列表的至少一个未验证的GNSS信号；基于其中的所述GNSS信号来计算针对所述多组中的每一组的位置、速度和时间(PVT)解和后拟合残差；通过分析从包括相对应的未验证的信号的相应的组获得的PVT解和后拟合残差来估计所述未验证的信号中的每个未验证的信号的真实性；基于所述未验证的信号的估计的真实性来估计所述PVT解中的每个PVT解的真实性和准确性；以及生成并且输出具有其相应的真实性的所有获取的GNSS信号的列表，以及具有其相应的真实性和准确性的所有可能PVT解的列表。