[发明专利]具有可选运动控制断联场的机器人外科系统

摘要

本发明提供了机器人外科系统，该机器人外科系统用于基于不同的控制状态，响应于用户界面装置的致动，来控制端部执行器。在每个控制状态下，用户界面装置的所选移动方向与端部执行器的相应移动方向相联接或断联。通过将用户界面装置定位在用户界面装置与端部执行器相断联的范围内，可以重新联接断联的移动方向。为了协助进行这种重新联接，可以将预估端部执行器位置的图形图像叠加在端部执行器的当前位置上，如果重新联接断联的移动方向，可以基于用户界面装置的当前位置，实现图形图像对端部执行器的当前位置的预估。

主权项

1.一种外科系统，包括：机电工具，所述机电工具包括器械轴以及形成于所述器械轴上的端部执行器，其中所述端部执行器被配置成能够对患者组织执行多个外科功能；机电臂，所述机电臂被配置成能够用于相对于多个轴线移动，其中所述机电工具被配置成能够安装在所述机电臂上并相对于所述机电臂移动；和控制系统，所述控制系统被配置成能够响应于用户界面装置的致动，根据至少两种控制状态，控制所述端部执行器的移动和外科功能，其中：在第一控制状态下，所述用户界面装置在第一所选方向上移动引起所述端部执行器在所述第一所选方向上发生相应移动；以及在第二控制状态下，所述用户界面装置在所述第一所选方向上移动不会引起所述端部执行器在所述第一所选方向上发生相应移动，并且所述端部执行器响应于所述用户界面装置接收到第一外科功能输入执行第一外科功能；以及响应于所述用户界面装置接收到第一转换输入，所述控制系统从所述第一控制状态进入所述第二控制状态。