[发明专利]超声机器人工具致动

摘要

本文描述了用于执行内窥镜式外科手术、可手动地和/或与机器人外科系统一起使用的工具组件的各种实施方案。该工具组件可包括从工具组件的外壳延伸的轴组件。轴的远侧端部可包括端部执行器，该端部执行器包括枢转地联接到刀以用于切割和/或密封组织的夹持臂。夹持臂在打开构型和闭合构型之间的枢转可由以能够滑动的方式被设置在工具组件的外壳内的轭架的移动引起。例如，可通过一个或多个输出部(例如，手动输出部、旋转输出部和/或线性机械输出部)使轭架移动。此外，一些工具组件实施方案可包括偏置系统，该偏置系统使轭架偏置成使得夹持臂处于打开构型。在一些实施方案中，工具组件可被构造用于使用夹持臂和刀进行组织展开解剖。

主权项

1.一种外科工具，包括：外壳；轴组件，所述轴组件延伸穿过所述外壳并且从所述外壳向远侧延伸，所述轴组件具有带有刀的远侧端部和枢转地联接到所述刀的夹持臂；和轭架，所述轭架设置在所述外壳内并且以能够滑动的方式设置成围绕所述轴组件，所述轭架操作地联接在所述夹持臂和从所述外壳突出的第一致动器之间，使得所述第一致动器的移动致使所述轭架沿所述轴组件纵向平移，从而使所述夹持臂在打开位置和闭合位置之间移动。