[发明专利]液压钳子系统有效
| 申请号： | 201780080837.3 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN110087575B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 田中英纪;尾形麻里子;藤本浩明 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B17/29;A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 液压钳子系统具备：机器人钳子，包括：夹钳、与夹钳连结的第一活塞、与第一活塞共同形成充满工作液的第一压力室的第一缸、与第二活塞共同形成充满工作液的第二压力室的第二缸、连通第一压力室和第二压力室的连通路、及通过直动机构驱动第二活塞的马达；基于对第一活塞的指令位置来控制马达的控制装置；以及用于检测第二活塞的位置的位置传感器；控制装置包括：基于用位置传感器检测的第二活塞的位置来导出第一活塞的推定位置的观测器；以及基于第一活塞的推定位置与指令位置的偏差来导出马达的目标旋转速度的位置控制部。 | ||
| 搜索关键词： | 液压 钳子 系统 | ||
【主权项】：
1.一种液压钳子系统，其特征在于，具备：机器人钳子，包括：夹钳、与所述夹钳连结的第一活塞、容纳所述第一活塞并与所述第一活塞共同形成充满工作液的第一压力室的第一缸、第二活塞、容纳所述第二活塞并与所述第二活塞共同形成充满所述工作液的第二压力室的第二缸、连通所述第一压力室和所述第二压力室的连通路、及通过直动机构来驱动所述第二活塞的马达；用于检测所述第二活塞的位置的位置传感器；以及基于对所述第一活塞的指令位置来控制所述马达的控制装置；所述控制装置包括：基于利用所述位置传感器检测的所述第二活塞的位置来导出所述第一活塞的推定位置的观测器；以及基于所述第一活塞的推定位置与所述指令位置的偏差来导出所述马达的目标旋转速度的位置控制部。
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