[发明专利]用于确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统和方法有效
| 申请号： | 201780081644.X | 申请日： | 2017-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN110114194B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | E·阿里索伊;任冠楠;拉斐尔·布卢门菲尔德;U·拉施克;苏拉杰·拉维·穆苏瓦蒂 | 申请（专利权）人： | 西门子工业软件有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 景怀宇 |
| 地址： | 美国德*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种系统(100)和方法(300)，用于确定双手抓握工业对象的抓握位置。该系统可以包括处理器，该处理器配置为确定目标对象(120)的3D模型(150)的三维(3D)体素网格(136)。另外，该处理器可以配置为基于用神经网络(138)处理目标对象的3D体素网格，来确定目标对象上至少一对间隔开的抓握位置(126，128)，在该位置处目标对象能够同时被双手抓握，其中神经网络(138)经过使用训练数据(140)被训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置。这样的训练数据可以包括训练对象(206)的多个3D模型(144)的和包括用于双手抓握训练对象的对应的间隔开的抓握位置对(208)的抓握数据(146)的3D体素网格(142)。而且，该处理器可以配置为提供输出数据(124)，该输出数据指明目标对象上所确定的用于双手抓握的抓握位置(126，128)。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 双手 工业 对象 位置 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.用于帮助确定双手抓握工业对象的抓握位置的系统(100)，包括：至少一个处理器(102)，配置为：确定目标对象(120)的3D模型(150)的三维(3D)体素网格(136)；基于用神经网络(138)处理所述目标对象的所述3D体素网格，确定所述目标对象上至少一对间隔开的抓握位置(126，128)，在该位置处所述目标对象能够同时被双手抓握，其中所述神经网络(138)经过使用训练数据(140)训练以确定双手抓握目标对象的抓握位置，所述训练数据(140)包括：训练对象(206)的多个3D模型(144)的和包含双手抓握所述训练对象的对应的间隔开的抓握位置对(208)的抓握数据(146)的3D体素网格(142)；和提供输出数据(124)，所述输出数据指明在所述目标对象上所确定的用于双手抓握的抓握位置(126，128)。
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