[发明专利]对过程机器人的模型的校准和过程机器人的运行

摘要

一种根据本发明的用于对模型进行校准和/或运行过程机器人(10)的方法，包括以下步骤：在校准机器人的至少两个校准姿势下，‑对校准机器人(10)施加(S10，S30)环境接触力(F1)并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移(Δ11)；‑对校准机器人施加(S20，S40)至少一个另外的环境接触力(F2)并确定由于施加该另外的环境接触力而产生的校准偏移(Δ21)；并且‑基于这些姿势、环境接触力和校准偏移对过程机器人的模型进行校准(S50)；和/或包括以下步骤：对于至少一个过程姿势，‑确定(S60，S70)过程接触力(F1，F2)；并且‑基于特别是过程机器人的被校准的模型减小(S60，S70)过程机器人的由于过程接触力而产生的过程偏移(Δ11，Δ21)。

主权项

1.一种用于对过程机器人(10)的模型进行校准的方法，包括以下步骤：在校准机器人的至少两个校准姿势下，‑对所述校准机器人(10)施加(S10，S30)一环境接触力(F₁)，并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移(Δ₁₁)；‑对所述校准机器人施加(S20，S40)至少一个另外的环境接触力(F₂)，并确定由于施加该另外的环境接触力而产生的另一校准偏移(Δ₂₁)；并且‑基于上述的姿势、环境接触力和校准偏移，对所述过程机器人的模型进行校准(S50)。