[发明专利]自动转向控制装置及自动转向控制方法有效
| 申请号： | 201780083241.9 | 申请日： | 2017-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN110177729B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 塚原裕平;远藤雅也 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B60W30/10;B60W30/165;B62D137/00 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 李双亮 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 转向 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。
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