[发明专利]定位装置及定位方法

摘要

定位装置中，自主导航部(116)通过自主导航对本车的位置进行计算。伪距平滑部(105)使用多GNSS接收机(10)输出的GNSS卫星的载波相位对GNSS卫星和本车的位置间的伪距进行平滑。GNSS接收机定位误差评价部(107)对多GNSS接收机(10)计算出的本车的位置的可靠性进行评价。GNSS定位部(KF方法)(108)基于伪距的平滑值、定位增强信号以及GNSS卫星的轨道对本车的位置进行计算。复合定位部(KF方法)(109)基于GNSS定位部(KF方法)(108)计算出的本车的位置来计算自主导航部(116)执行的自主导航的误差，并且基于自主导航的误差对自主导航部(116)计算出的本车的位置进行修正。

主权项

1.一种定位装置，其特征在于，包括：GNSS接收机，所述GNSS接收机输出基于从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)卫星接收到的电波以及从定位增强卫星接收到的定位增强信号所计算出的车辆的位置、速度以及方位、从所述GNSS卫星的电波提取出的Raw数据以及所述定位增强信号；自主导航部，所述自主导航部通过自主导航来计算所述车辆的位置；伪距平滑部，所述伪距平滑部使用包含在所述Raw数据中的载波相位对所述GNSS卫星和所述车辆的位置间的伪距进行平滑；GNSS接收机定位误差评价部，所述GNSS接收机定位误差评价部对所述GNSS接收机计算出的所述车辆的位置的可靠性进行评价；GNSS定位部，所述GNSS定位部基于所述伪距的平滑值、所述定位增强信号以及所述GNSS卫星的轨道来计算所述车辆的位置；以及复合定位部，所述复合定位部基于所述GNSS定位部计算出的所述车辆的位置来计算所述自主导航部执行的所述自主导航的误差，并且基于所述自主导航的误差来修正所述自主导航部计算出的所述车辆的位置。