[发明专利]车辆位置推定装置

摘要

本发明的目的在于提供能够高精度地推定车辆位置的车辆位置推定装置。本发明的车辆位置推定装置具备：描绘线识别部(5)，其基于影像信息识别描绘在车辆左右两侧的道路上的描绘线相对于车辆的相对位置；描绘线识别结果处理部(6)，其算出车辆的车道变更的有无及车辆发生车道变更的情况下的车道变更的方向；地图信息取得部(11)；车辆横向位置算出部(7)，其基于车道变更的有无及车道变更的方向、车道连接关系，算出车辆正在行驶的车道及作为该车道内的车辆的横向位置的车辆横向位置；车辆前进距离算出部(10)，其算出前进距离；以及地图上车辆位置算出部(8)，其基于地图信息、车辆正在行驶的车道及车辆横向位置、前进距离，算出地图上的道路上的车辆的位置。

主权项

1.一种车辆位置推定装置，其特征在于，具备：影像信息取得部(4)，所述影像信息取得部(4)取得对车辆的前方的道路进行拍摄而得到的影像信息；描绘线识别部(5)，所述描绘线识别部(5)基于所述影像信息取得部(4)取得的所述影像信息，识别描绘在所述车辆的左右两侧的所述道路上的描绘线相对于所述车辆的相对位置；描绘线识别结果处理部(6)，所述描绘线识别结果处理部(6)将所述描绘线识别部(5)识别出的左右两侧的所述相对位置作为划分所述道路的车道的左右两侧的划分线的位置，并算出所述车辆的车道变更的有无及所述车辆发生车道变更的情况下的所述车道变更的方向；地图信息取得部(11)，所述地图信息取得部(11)取得至少包含车道连接关系的地图信息，所述车道连接关系是所述车道的道路延伸方向上的连接关系；车辆横向位置算出部(7)，所述车辆横向位置算出部(7)基于所述描绘线识别结果处理部(6)算出的所述车道变更的有无及所述车道变更的方向、所述地图信息取得部(11)取得的所述车道连接关系，算出所述车辆正在行驶的车道及作为该车道内的所述车辆的横向位置的车辆横向位置；车辆前进距离算出部(10)，所述车辆前进距离算出部(10)算出前进距离，所述前进距离是所述车辆前进的距离；以及地图上车辆位置算出部(8)，所述地图上车辆位置算出部(8)基于所述地图信息取得部(11)取得的所述地图信息、所述车辆横向位置算出部(7)算出的所述车辆正在行驶的车道及所述车辆横向位置、所述车辆前进距离算出部(10)算出的所述前进距离，算出地图上的道路中的所述车辆的位置。