[发明专利]激光传感器和视觉传感器的校准在审
| 申请号： | 201780090109.0 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110573901A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 吴侃之;马陆 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/87 |
| 代理公司： | 11021 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 王晓晗 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本文公开了对移动平台承载的激光传感器和视觉传感器的自动校准以及相关联的系统和方法。代表性方法包括利用从视觉传感器获得的边缘信息评估从激光传感器获得的基于深度的特征点，以及基于此生成校准规则。 | ||
| 搜索关键词： | 激光传感器 视觉传感器 边缘信息 移动平台 自动校准 特征点 校准 承载 关联 评估 | ||
【主权项】：
1.一种用于校准均由公共移动平台承载的至少激光器单元和视觉单元的计算机实现的方法，所述方法包括：/n基于一个或多个变换规则，组合从所述激光器单元获得的具有时间顺序的点信息集合，以在与所述移动平台相关联的参考系中形成点云，其中，所述一个或多个变换规则指定在时间段内的不同时间点与所述激光器单元相关联的参考系到在目标时间点与所述激光器单元相关联的目标参考系的变换；/n从所述点云中提取多个特征点，其中，所述特征点对应于深度测量中的阈值不连续性；/n至少部分地基于目标函数利用从所述视觉单元获得的边缘信息评估所述特征点，所述目标函数至少部分地由所述特征点在被投影到与所述视觉单元相关联的参考系时的位置来定义；/n至少部分地基于利用所述边缘信息评估所述特征点，生成用于所述激光器单元和所述视觉单元之间的校准的至少一个校准规则；以及/n使用所述至少一个校准规则在所述激光器单元和所述视觉单元之间进行校准。/n
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