[发明专利]激光传感器的校准方法有效
| 申请号： | 201780090131.5 | 申请日： | 2017-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110573830B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 吴侃之;马陆 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01B21/04;G01S7/48;G01S7/497;G01S17/89 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 张琛 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于校准由移动平台承载的激光传感器的方法，该方法包括：确定由激光传感器生成的点云数据的重叠区域；比较该重叠区域内的点云的表面特征；以及基于其生成校准规则。一种自动检测对由移动平台携带的发射器/检测器单元的干扰的方法，包括：将第一点云信息和第二点云信息转换为与移动平台相关联的参考系中的第一点云和第二点云，第一点云和第二点云信息在第一和第二时间点从发射器/检测器单元获得；确定第一点云与第二点云之间的重叠区域；比较重叠区域中第一点云和第二点云的表面属性；至少部分地基于比较表面属性来检测对发射器/检测器单元的干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 传感器 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于校准均被附于公共自主汽车的第一激光器单元和第二激光器单元的计算机实现的方法，包括：/n至少部分地基于第一变换矩阵将从所述第一激光器单元获得的点云信息变换为与所述自主汽车相关联的坐标系中的第一点云，所述第一变换矩阵至少部分地由所述第一激光器单元相对于所述自主汽车的位置和取向来定义；/n至少部分地基于第二变换矩阵将从所述第二激光器单元获得的点云信息变换为与所述自主汽车相关联的坐标系中的第二点云，所述第二变换矩阵至少部分地由所述第二激光器单元相对于所述自主汽车的位置和取向来定义；/n至少部分地基于所述第一点云和所述第二点云之间的成对点来确定所述第一点云和所述第二点云之间的重叠区域；/n导出至少部分地表征所述第一点云在所述重叠区域中的表面的多个第一特征；/n导出至少部分地表征所述第二点云在所述重叠区域中的表面的多个第二特征；/n至少部分地基于评估至少包括所述第一特征和所述第二特征的函数，生成用于在所述第一激光器单元和所述第二激光器单元之间进行校准的至少一个校准规则；以及/n基于所述至少一个校准规则在所述第一激光器单元和所述第二激光器单元之间进行校准。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市大疆创新科技有限公司，未经深圳市大疆创新科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201780090131.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：磁性位置传感器
- 下一篇：光截面传感器和用于操作光截面传感器的方法
