[发明专利]一种障碍物检测方法及设备有效
| 申请号： | 201780091513.X | 申请日： | 2017-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN110691990B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 曹彤彤;邵云峰 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/93;G01S13/86 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 熊永强;李稷芳 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种障碍物检测方法及系统(100)，用以提升障碍物识别精度的同时避免较大的数据处理量，方法包括：障碍物信息处理设备(110)接收障碍物检测数据采集器(120)针对目标交通工具采集的n个障碍物的描述信息，根据n个障碍物的描述信息更新障碍物信息列表，获得更新后的障碍物信息列表；障碍物信息处理设备(110)根据更新后的障碍物信息列表获得目标区域信息和非目标区域信息，并将目标区域信息和非目标区域信息发送给激光雷达数据采集器(130)；障碍物信息处理设备(110)接收激光雷达数据采集器(130)采集的采样点集合；最后，障碍物信息处理设备(110)根据采样点集合和更新后的障碍物信息列表，获得障碍物检测结果。因此，避免较大的数据处理量，同时保证了障碍物识别精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括:/n障碍物信息处理设备接收障碍物检测数据采集器针对目标交通工具采集的n个障碍物的描述信息，n为正整数；/n所述障碍物信息处理设备根据所述n个障碍物的描述信息更新障碍物信息列表，获得更新后的障碍物信息列表；/n所述障碍物信息处理设备根据所述更新后的障碍物信息列表获得目标区域信息和非目标区域信息，并将所述目标区域信息和所述非目标区域信息发送给激光雷达数据采集器，以使所述激光雷达数据采集器在每个目标区域的单位体积内采集的采样点数大于在每个非目标区域的单位体积内采集的采样点数，其中，所述目标区域信息用于指示至少一个目标区域，所述非目标区域信息用于指示至少一个非目标区域，其中，所述目标区域为包含障碍物的区域，所述非目标区域为不包含障碍物的区域，或者，所述目标区域为包含满足预设筛选条件的障碍物的区域，所述非目标区域为不包含满足所述预设筛选条件的障碍物的区域；/n所述障碍物信息处理设备接收所述激光雷达数据采集器采集的采样点集合，所述采样点集合包括所述激光雷达数据采集器在所述至少一个目标区域内采集的采样点数和在所述至少一个非目标区域内采集的采样点数；/n所述障碍物信息处理设备根据所述采样点集合和所述更新后的障碍物信息列表，获得障碍物检测结果。/n
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