[发明专利]路径预测装置以及路径预测方法有效
| 申请号： | 201780092039.2 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110770809B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 高林佑树;小幡康 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60W40/02 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 胡秋瑾;宋俊寅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据车道(200、201)的成本信息，来生成在避开到预测时刻为止存在的移动体的同时车辆(100)去往中间目的地(300)的多个预测路径候补(301)，并将从多个预测路径候补(301)中选择出的预测路径设定为每个预测时刻的车辆(100)的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 预测 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种路径预测装置，其特征在于，包括：/n预测处理部，该预测处理部基于与存在于车辆周边的移动体的状态相关的信息，针对从当前时刻起向后依次设定的预测时刻的每个时刻步长来计算所述移动体的预测位置；/n第1计算部，该第1计算部基于与车辆的状态有关的信息、到最终目的地为止的目标路径信息、以及与所述车辆的前车和前前车各自的状态有关的信息，来计算正在目标路径上行驶的所述车辆超越所述前车时的余量时间；/n第2计算部，该第2计算部根据由所述第1计算部计算出的所述余量时间的长度，计算所述车辆正在行驶的车道及相邻车道各自的成本的权重并进行加权；/n决定部，该决定部针对每个所述预测时刻，决定在所述预测时刻的所述车辆的位置即中间目的地；以及/n预测路径设定部，该预测路径设定部基于由所述第2计算部加权后的车道的成本信息、由所述决定部决定的中间目的地的位置信息、以及由所述预测处理部计算出的所述移动体的预测位置信息，根据车道的成本信息，来生成在避开到所述预测时刻为止存在的所述移动体的同时所述车辆去往中间目的地的多个预测路径候补，并将从所述多个预测路径候补中选择出的预测路径设定为每个所述预测时刻的所述车辆的路径。/n
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