[其他]关节单元

摘要

本实用新型提供一种关节单元。关节机构(Mj)容许以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。关节机构(Mj)具有相互独立并能够旋转的第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)，通过第一对置齿轮(1A)的旋转与第二对置齿轮(1B)的旋转的合成，实现以第一轴线(Ax1)为中心的第一工作臂(10)的动作、以及以第二轴线(Ax2)为中心的第一工作臂(10)的动作。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)分别使第一对置齿轮(1A)与第二对置齿轮(1B)旋转。第一驱动机构(M1)与第二驱动机构(M2)相对于关节机构(Mj)，位于相同的方向上。该关节机构(Mj)能够实现可增加工作臂的动作力、且容易地向机器人搭载的关节单元。

主权项

1.一种关节单元，其特征在于，具有：/n工作臂；/n关节机构，其设置于所述工作臂，容许以第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以与所述第一轴线交叉的第二轴线为中心的工作臂的动作，具有相互独立而能够旋转的第一齿轮与第二齿轮，将所述第一齿轮的旋转与所述第二齿轮的旋转进行合成，实现以所述第一轴线为中心的所述工作臂的动作、以及以所述第二轴线为中心的所述工作臂的动作；/n第一驱动机构，其具有第一电动马达，输出使所述第一齿轮旋转的旋转力；/n第二驱动机构，其具有第二电动马达，输出使所述第二齿轮旋转的旋转力；/n所述第一驱动机构与所述第二驱动机构双方相对于所述关节机构，位于第一方向上，/n所述第一齿轮与所述第二齿轮配置在所述第一轴线上，/n所述第一驱动机构具有第一传递旋转部件，该第一传递旋转部件配置在所述第一轴线上，并且接受所述第一电动马达的旋转力，/n所述第二驱动机构具有第二传递旋转部件，该第二传递旋转部件配置在所述第一轴线上，并且接受所述第二电动马达的旋转力，/n所述第二齿轮与所述第二传递旋转部件配置在所述第一齿轮与所述第一传递旋转部件之间，/n所述第一传递旋转部件与所述第一齿轮利用配置于所述第一轴线的传递轴而相互连结，/n所述传递轴的中央部与一方的端部由轴承支承，/n没有设置将所述传递轴的另一方的端部能够旋转地支承的轴承。/n