[发明专利]一种负重机器人行走机构

摘要

本发明涉及机器人设备领域，具体的说是一种负重机器人行走机构，包括固定机架和传动机构。所述的固定机架上设有固定盘、安装臂、支撑架、一号固定箱、一号转轴、二号固定箱、二号转轴和四号转轴；所述的传动机构安装在固定机架上，传动机构上设有三号转轴和四号转轴；所述的三号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，本发明提供一种负重机器人行走机构，采用多组齿轮传动，双轴控制运动，一号转轴主要控制转轮的转动，二号转轴控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现有效控制机器人的运动状态。

主权项

1.一种负重机器人行走机构，包括固定机架(1)和传动机构(2)，其特征在于：所述的固定机架(1)上设有固定盘(11)、安装臂(12)、支撑架(13)、一号固定箱(14)、一号转轴(15)、二号固定箱(16)、二号转轴(17)和四号转轴(18)；所述的固定盘(11)的截面形状为圆形，固定盘(11)同轴转动的安装在固定机架(1)上，固定盘(11)内设有圆形槽，固定盘(11)下端设有一号齿轮(111)，一号齿轮(111)位于固定机架(1)的下方；所述的安装臂(12)安装在固定机架(1)上方，且安装臂(12)的数量为四个，安装臂(12)的截面形状为圆形；所述的支撑架(13)安装在安装臂(12)上方；所述的一号固定箱(14)和一号转轴(15)安装在支撑架(13)上；所述的一号转轴(15)安装在一号固定箱(14)内，一号转轴(15)上端设置有一号连接轴(151)和一号斜锥齿轮(152)；所述的二号固定箱(16)和二号转轴(17)安装固定机架(1)上；所述的二号转轴(17)上端设有二号连接轴(171)和二号齿轮(172)；所述的支撑臂(18)安装在固定盘(11)上、下表面，支撑臂(18)两端设有安装槽(181)；所述的传动机构(2)安装在固定盘(11)上，传动机构(2)上设有三号转轴(21)和四号转轴(22)；所述的三号转轴(21)安装在支撑臂(18)上的安装槽(181)内，三号转轴(21)安装在固定盘(11)下方，三号转轴(21)的截面形状为圆形，三号转轴(21)上安装有转轮(211)和三号齿轮(212)；所述的四号转轴(22)安装在支撑臂(18)上的安装槽(181)内，四号转轴(22)安装在固定盘(11)上方，四号转轴(22)截面形状为圆形，四号转轴(22)上安装有四号齿轮(221)和二号斜锥齿轮(222)；所述的一号齿轮(111)固定安装在固定盘(11)上，一号齿轮(111)与二号齿轮(172)相啮合；所述的三号齿轮(212)与四号齿轮(221)相啮合；所述的四号齿轮(221)和二号斜锥齿轮(222)固定安装在四号转轴(22)上，二号斜锥齿轮(222)与一号斜锥齿轮(152)相啮合。