[发明专利]旋转轴关节结构

摘要

本发明提供一种以低成本检测出作用于连杆的力的旋转轴关节结构(1)，该旋转轴关节结构(1)具有：驱动力发生部(2)，其具有固定于基座部件上的固定部件(5)、以及相对于固定部件(5)围绕规定的轴线被旋转驱动的可动部件(6)；连杆部件(3)，其固定于驱动力发生部(2)的可动部件(6)上；以及单轴应变传感器(4)，其安装于位于空间内的连杆部件(3)或者可动部件(6)的表面，并检测出表面的应变，所述空间夹在连杆部件(3)的固定于可动部件(6)的固定区域、与驱动力发生部(2)的围绕轴线的外周面之间。

主权项

1.一种旋转轴关节结构，其特征在于，具有：驱动力发生部，其具有固定于基座部件上的固定部件、以及相对于该固定部件围绕规定的轴线被旋转驱动的可动部件；连杆部件，其固定于该驱动力发生部的所述可动部件上；以及单轴应变传感器，其安装于位于空间内的所述连杆部件或者所述可动部件的表面，并检测出该表面的应变，所述空间夹在该连杆部件的固定于所述可动部件的固定区域、与所述驱动力发生部的围绕所述轴线的外周面之间。