[发明专利]一种小型挂载式水下机器人平台装置

摘要

本发明涉及一种小型挂载式水下机器人平台装置。它是一种可控性高外置挂载式的小型水下平台装置，用于海上石油平台的水下缺陷检测、海底线缆损坏检测以及水下管道损坏具体位置的检测等领域。其技术方案：该平台装置是由仿海龟式壳体、水下推进器、功能挂载系统、摄像系统、信号处理分析传输系统组成，仿海龟式壳体是由半球形壳体通过螺孔C与主体支架相连接，内部脐带线通过主体支架的格兰头引出；主信号处理传输系统置于水下机器人平台半球形壳体的内部，从信号处理传输系统A置于外置挂载件A内部,从信号处理传输系统B置于外置挂载件B内部。本装置结构简单易于维护，功能挂载系统的外置挂载式设计与小型化设计提升了设备的适用性。

主权项

1.一种小型挂载式水下机器人平台装置是由仿海龟式壳体、水下推进器、功能挂载系统、摄像系统、信号处理分析传输系统组成，其特征在于：该平台装置是由仿海龟式壳体(1)和功能挂载系统的外置挂载件A(8)与外置挂载件B(33)组成，所述仿海龟式壳体(1)是由半球形壳体(2)通过螺孔C(3)与主体支架(4)相连接，两者之间夹有密封垫圈(5)，内部脐带线通过主体支架(4)的格兰头(6)引出，脐带线再固定在主体支架尾部的空心圆环(7)；外置挂载件A(8)与外置挂载件B(33)通过主体支架(4)底部的卡扣(9)固定，两个卡扣(9)整体连接在主体支架(4)上，卡扣(9)属于主体支架(4)的一部分；所述水下推进器(10)由电机(11)、螺旋桨(12)和涵道(13)组成，电机(11)和螺旋桨(12)相连固定在涵道(13)上，涵道通过螺孔A(14)固定在主体支架(4)上；所述摄像系统(15)是由防水CCD摄像机(16)与照明LED阵列(17)组成，两个照明LED阵列(17)左右安装在防水CCD摄像机(16)两侧，摄像系统(15)固定在主体支架(4)前端底部；信号处理分析传输系统由主信号处理传输系统(18)、从信号处理传输系统A(19)、从信号处理传输系统B(20)和上位机系统(34)组成，主信号处理传输系统(18)置于水下机器人平台半球形壳体(2)的内部，从信号处理传输系统A(19)置于外置挂载件A(8)内部,从信号处理传输系统B(20)置于外置挂载件B(33)内部；主信号处理传输系统(18)包括数据收发模块B(29)、MCU B(27)、电机驱动电路(28)、摄像机数据采集模块(21)，水下推进器(10)与电机驱动电路(28)相连，防水CCD摄像机(16)与摄像机数据采集模块(21)相连，电机驱动电路(28)和摄像机数据采集模块(21)再与MCU B(27)相连接，MCU B(27)再与数据收发模块B(29)连接；从信号处理传输系统A(19)包括数据收发模块A(22)、MCU A(23)、模数转换器(24)、传感器采集模块(25)、数据存储器(26)与程序存储器(32)，传感器采集模块(25)与模数转换器(24)相连接，将采集的模拟信号进行A/D转化为数字信号，再将数字信号传输给MCU A(23)进行处理分析，MCU A(23)同时与数据存储器(26)和程序存储器(32)双向连接，MCU A(23)处理后的信号一方面发送到数据存储器(26)，另一方面通过数据收发模块A(22)发送至半球形壳体(2)内部主信号处理传输系统A(18)的MCU B(27)，从信号处理传输系统B(20)与从信号处理传输系统A(19)的连接方式相同；上位机系统(34)包括上位机(31)和数据收发模块C(30)，上位机(31)通过数据收发模块C(30)发送给主信号处理传输系统(18)的数据收发模块B(29)，MCU B(27)再将数据收发模块B(29)所接收到的控制信号进行分析，发送给电机驱动电路(28)，来自从信号处理传输系统A(19)、从信号处理传输系统B(20)、摄像机数据采集模块(21)三部分的信号数据通过主信号处理传输系统(18)中的MCU B(27)处理后，再通过主信号处理传输系统(18)中的数据收发模块B(29)传输给上位机系统(34)中的数据收发模块C(30)，最后发送给上位机(31)。