[发明专利]一种双目图像立体匹配方法、系统及其滤波方法、系统

摘要

一种双目图像立体匹配方法、系统及其滤波方法、系统，在立体匹配过程中，对图像中像素点进行滤波，利用周围像素点对该像素点进行加权平均，完成对该像素点的滤波，而该像素点的周围像素点的权重系数，则引入匹配代价矢量特征，至少通过待滤波的像素点与其周围的像素点的匹配代价矢量特征的距离来计算滤波中的权重，从而可以有效解决立体匹配时发生误匹配的问题，提高了立体匹配的精确度。

主权项

1.一种双目图像立体匹配的滤波方法，其特征在于，包括：计算每个像素点(x,y)的匹配代价矢量特征，包括：计算该像素点(x,y)和另一幅图像中若干像素点的距离c(x,y,d)＝|I1(x,y)‑I2(x‑d,y)|；其中d∈Sd＝{dmin,...,dmax}，为所有可能的视差的集合，I1(x,y)为像素点(x,y)的属性，I2(x‑d,y)为另一幅图像中像素点(x‑d,y)的属性；根据计算得到的距离c(x,y,d)构造像素点(x,y)的匹配代价矢量特征feature_vector(x,y)；对任一像素点，当需要对该像素点进行滤波时，使用该像素点的周围像素点进行加权平均，完成对该像素点的滤波，其中该像素点的周围像素点对该像素点的权重至少通过这两个像素点的匹配代价矢量特征的距离来计算。